Il comune di Lipová è composto da tre comuni: Lipová, Hrochov e Seč.
La stessa Lipová è probabilmente la più antica, la cui prima menzione scritta risale al 1379. A quel tempo, Vaněk di Boskovic vendette la corte di Lipov a un certo Bohunka. Nel 1538, Kryštof di Boskovice concesse alla gente di Lipov il permesso di riscattarsi invece di lavorare. Dal XVI secolo, i proprietari di Lipová erano i signori di Zástřízl. Durante la Guerra dei Trent'anni (1618 – 1648), il paese fu bruciato e quasi completamente distrutto, rimasero solo 8 case abitate. Dalla fine del XVII secolo il villaggio apparteneva alla famiglia Dietrichštejn e dalla metà del XIX secolo alla famiglia Mensdorf. La storia di Lipová è legata al maniero Boskovic, dal 1960 appartiene al distretto di Prostejov.
Hrochov fu probabilmente fondata negli anni 1660-1680 su una radura della foresta, che il proprietario di una vasta tenuta a Suchdol, Jakub Hrochov Jalůvka, donò a diversi coloni. Prima della prima guerra mondiale, Hrochov era uno dei villaggi più poveri degli altopiani di Drahan. A quel tempo, a Hrochov vivevano principalmente tessitori, dopo il 1918 poi sarti domestici, che cucivano per le aziende di abbigliamento Prostejov. In larga misura, questo valeva anche per i residenti di Lipová. Non c'erano quasi contadini più grandi con carrozze trainate da cavalli nel villaggio. Fino al 1960 il villaggio apparteneva al distretto di Litovel, da quell'anno fa parte del distretto di Prostejov.
Il villaggio di Seč prende il nome dal bosco abbattuto - seče. È il più piccolo, ma probabilmente anche il più giovane, anche se non sono disponibili registrazioni esatte. Fu fondato su un terreno feudale, probabilmente solo dopo la Guerra dei Trent'anni. Ma esisteva già prima del 1750. Apparteneva al distretto di Prostejov come unico già nel 1879.