In passato, il villaggio portava i nomi di Petersdorf e Petrovice, apparentemente secondo il sindaco Peter menzionato nel 1391. Il nome Petrov fu documentato per la prima volta nel 1869, il soprannome "an der Tess" nel 1924, dal 1955 portava il nome Petrov nad Desnou. L'insediamento Teresienthal (oggi Terezín) fu fondato nell'area di Petrovice nel 1789 e prende il nome dalla contessa Terezie Žerotínová, nata Schrattenbachová.
Nel 1354 il magistrato locale ottenne i privilegi. Dal XIV secolo Petersdorf apparteneva alla tenuta Velké Losiny, con la sua divisione apparteneva alla tenuta Vízmberk (allora chiamata Loučná). Dall'introduzione dello stabilimento municipale Petersdorf era un comune indipendente, nel 1938-1945 il villaggio faceva parte del villaggio Rapotín, 31 gennaio 1946 parte del villaggio di Sobotin, poi Petrov Desna fu di nuovo un villaggio indipendente fino al 1980, quando fu di nuovo con Terezin collegato a Sobotin. In un referendum del 1995, la proposta di indipendenza non è stata approvata e nel settembre 2008 il 53% degli elettori ha votato a favore della secessione. Il 1 ° gennaio 2010, Petrov nad Desnou e Terezín si sono nuovamente separati dal villaggio di Sobotín, e l'8 e 9 gennaio 2010 si sono svolte qui le elezioni municipali.
Fino all'espulsione dei tedeschi dopo la seconda guerra mondiale, Petrov era un comune tedesco con una minoranza ceca.
Dal 1519 sorgeva la chiesa di Santa Maria Maddalena a Petersdorf, ma il 26 luglio 1904 fu bruciata a causa di un fulmine e a causa della vicinanza della chiesa di Rapotín non fu rinnovata ma demolita per materiale.
Il villaggio fu teatro di rivolte contadine. La regione locale è anche famosa per i processi alle streghe, caduti vittima nel 1686 dal sindaco di Petrovice Voršila Kolbová.
Dal 1839 al 1931, la fabbrica di ferro originale fu costruita sul sito di un impianto di ingegneria, che apparteneva alla ferriera dei fratelli Klein. Dal 1932, l'impianto di Velamos per la produzione di biciclette era operativo nel territorio di Petrov.