W przeszłości wieś nosiła nazwy Petersdorf i Petrovice, najwyraźniej według burmistrza Piotra wspomnianego w 1391 r. Nazwę Petrov po raz pierwszy udokumentowano w 1869 r., Przydomek „an der Tess” w 1924 r., A od 1955 r. Nosił nazwę Petrov nad Desnou. Osada Teresienthal (dziś Terezín) została założona na terenie Petrovic w 1789 roku i nosi imię hrabiny Terezie Žerotínová z domu Schrattenbachová.
W 1354 r. Miejscowy magistrat uzyskał przywileje. Od XIV wieku Petersdorf należał do majątku Velké Losiny, a jego podział należał do majątku Vízmberk (wówczas Loučná), ponieważ od czasu wprowadzenia gminy gmina Petersdorf była samodzielna, w latach 1938–1945 wieś była częścią wsi Rapotín, od 9 maja 1945 r. Do 31 stycznia 1946 r. Część wsi Sobotin, następnie Petrov nad Desnou ponownie samodzielna wioska do 1980 r., Kiedy to znów był z Terezinem związanym z Sobotinem. W referendum w 1995 r. Propozycja niepodległości nie przeszła, a we wrześniu 2008 r. 53% głosujących opowiedziało się za nią. 1 stycznia 2010 r. Petrow nad Desnou i Terezín ponownie oddzielili się od wsi Sobotín, a 8 i 9 stycznia 2010 r. Odbyły się tutaj wybory samorządowe.
Do czasu wysiedlenia Niemców po II wojnie światowej Pietrow był gminą niemiecką z mniejszością czeską.
Od 1519 r. Kościół św. Marii Magdaleny stał w Petersdorfie, ale 26 lipca 1904 r. Został spalony na skutek uderzenia pioruna i nie został przywrócony, lecz rozebrany z powodu bliskości kościoła w Rapotínie.
Wioska była miejscem powstania chłopskiego. Tutejszy region słynie również z procesów czarownic, które padły ofiarą burmistrza Petrovic Voršila Kolbová w 1686 r.
W latach 1839–1931 pierwotną hutę żelaza zastąpiono zakładem inżynieryjnym należącym do huty braci Klein. Od 1932 r. Na terytorium Pietrowa działała fabryka Velamos do produkcji rowerów.