La prima menzione scritta del villaggio chiamato Rádlo risale al 1419, quando il monastero di Mnichov Hradiště vendette a Jindřich di Valdštejn, tra l'altro, la canonica di Rychnov con Rádlo per 500 kop gr. Ceco. Gli insediamenti di Milíře e Dobrá Voda sono menzionati solo nel XVII secolo.
Prima del 1848 Rádlo apparteneva alla tenuta di Svijany e alla parrocchia di Rychnov. Dall'insediamento di Milíře (villaggio di Jeřmanice) alla tenuta di Starý Dub e alla parrocchia di Jeřmanice. Dopo il 1948, Rádlo faceva parte del distretto politico e giudiziario di Jablonec n.N., l'insediamento di Miliře insieme a Jeřmanice apparteneva al distretto politico e giudiziario di Liberec.
Il catasto teresiano indica che nel villaggio c'erano 25 capifamiglia, un mulino con sega, e gli abitanti vivevano di agricoltura, tessitura e carretti.
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