El municipio de Lipová se compone de tres municipios: Lipová, Hrochov y Seč.
La propia Lipová es probablemente la más antigua, cuya primera mención escrita data de 1379. En ese momento, Vaněk de Boskovic vendió la corte de Lipov a un tal Bohunka. En 1538, Kryštof de Boskovice dio permiso a la gente de Lipov para que pudieran redimirse en lugar de trabajar. Desde el siglo XVI, los propietarios de Lipová eran los señores de Zástřízl. Durante la Guerra de los Treinta Años (1618 - 1648), el pueblo fue quemado y destruido casi por completo, solo quedaron 8 casas habitadas. Desde finales del siglo XVII, el pueblo perteneció a la familia Dietrichštejn y desde mediados del siglo XIX a la familia Mensdorf. La historia de Lipová está relacionada con la mansión Boskovic, desde 1960 pertenece al distrito de Prostejov.
Hrochov probablemente se fundó entre los años 1660 y 1680 en un claro del bosque que el propietario de una gran propiedad en Suchdol, Jakub Hrochov Jalůvka, donó a varios colonos. Antes de la Primera Guerra Mundial, Hrochov era uno de los pueblos más pobres de las Tierras Altas de Drahan. En ese momento, la mayoría de los tejedores vivían en Hrochov, después de 1918 y luego sastres caseros, cosiendo para las empresas de ropa Prostejov. En gran medida, esto también se aplicaba a los residentes de Lipová. Apenas había campesinos más grandes con carruajes tirados por caballos en el pueblo. Hasta 1960, el pueblo pertenecía al distrito de Litovel, desde ese año forma parte del distrito de Prostejov.
El pueblo de Seč recibió su nombre del bosque talado - seče. Es el más pequeño, pero probablemente también el más joven, aunque no se dispone de registros exactos. Fue fundado en tierras señoriales, probablemente solo después de la Guerra de los Treinta Años. Pero ya existía antes de 1750. Pertenecía al distrito de Prostejov como único ya en 1879.