Prvá písomná zmienka o obci zvanej Rádlo je z r. 1419, kedy kláštor v Mníchove Hradišti predal Henrichovi z Valdštejna okrem iného aj faru Rychnov s Rádlom za 500 kop gr. českých. Osady Miliera i Dobrá Voda sú spomínané až v 17. storočí.
Pred rokom 1848 patrilo Rádlo k panstvu Svijany a fare Rychnov. Osada Miliera (obec Jeřmanice) k panstvu Starý Dub a fare Jeřmanice. Po roku 1948 bolo Rádlo súčasťou súdneho a politického okresu Jablonec n.N., osada Miliera spolu s Jeřmanicami patrila do politického a súdneho okresu Liberec.
Tereziánsky kataster udáva, že v obci bolo 25 hospodárov, mlyn s pílou a obyvatelia sa živili poľnohospodárstvom, tkáčstvom a povozníctvom.
Úradné hodiny:
Pondelok: 8.00 – 12.00 / 13.00 – 17.00
Streda: 8.00 – 12.00 / 13.00 – 17.00