Die Gemeinde Lipová besteht aus drei Gemeinden: Lipová, Hrochov und Seč.
Lipová selbst ist wahrscheinlich das älteste, dessen erste schriftliche Erwähnung aus dem Jahr 1379 stammt. Damals verkaufte Vaněk von Boskovic den Lipover Hof an einen gewissen Bohunka. 1538 erteilte Kryštof von Boskovice den Einwohnern von Lipov die Erlaubnis, dass sie sich anstelle der Arbeit selbst einlösen könnten. Die Besitzer von Lipová waren seit dem 16. Jahrhundert die Herren von Zástřízl. Während des Dreißigjährigen Krieges (1618 – 1648) wurde das Dorf niedergebrannt und fast vollständig zerstört, nur 8 bewohnte Häuser blieben übrig. Seit Ende des 17. Jahrhunderts gehörte das Dorf der Familie Dietrichštejn und seit der Mitte des 19. Jahrhunderts der Familie Mensdorf. Die Geschichte von Lipová ist mit dem Gut Boskovic verbunden, seit 1960 gehört es zum Kreis Prostejov.
Hrochov wurde wahrscheinlich in den Jahren 1660 – 1680 auf einer Waldlichtung gegründet, die der Besitzer eines großen Gutshofes in Suchdol, Jakub Hrochov Jalůvka, mehreren Siedlern schenkte. Vor dem Ersten Weltkrieg war Hrochov eines der ärmsten Dörfer im Drahan-Hochland. Damals lebten in Hrochov hauptsächlich Weber, nach 1918 dann Hausschneider, die für Prostejov-Bekleidungsfirmen nähten. Dies galt weitgehend auch für die Einwohner von Lipová. Größere Bauern mit Pferdekutschen gab es im Dorf kaum. Bis 1960 gehörte das Dorf zum Kreis Litovel, seit diesem Jahr gehört es zum Kreis Prostejov.
Das Dorf Seč erhielt seinen Namen von dem gefällten Wald - seče. Es ist das kleinste, aber wahrscheinlich auch das jüngste, obwohl genaue Aufzeichnungen nicht verfügbar sind. Es wurde vermutlich erst nach dem Dreißigjährigen Krieg auf Gutsgrundstücken gegründet. Sie existierte aber schon vor 1750. Als einzige gehörte sie schon 1879 zum Kreis Prostejov.