La prima menzione di Veltrusy risale al 1052, ma solo le informazioni del 1226 possono essere considerate affidabili. Fu un privilegio di Přemysl Otakar I, destinato al monastero di Doksany.
Fino al 1410 il villaggio apparteneva alla Chiesa. Successivamente i proprietari si alternarono molto rapidamente nelle tenute locali, spesso lo sviluppo non era chiaro. Dal 17 ° secolo, la terra locale, compreso il castello di Veltruský Chotků. Li possedettero fino al 1945. Nel 1754 si tenne nella prima mostra industriale di Veltrusy, alla quale parteciparono anche l'imperatrice Maria Teresa.
Nel 1899 Veltrusy fu promossa a municipio, dal 1926 Veltrusy era una città, ma negli anni seguenti perse di nuovo il suo privilegio. Fu solo nel 1994 che Veltrusy fu finalmente promosso in una città.