En el pasado, la aldea llevaba los nombres de Petersdorf y Petrovice, aparentemente según el alcalde que Peter mencionó en 1391. El nombre de Petrov se documentó por primera vez en 1869, el apodo "an der Tess" en 1924, desde 1955 llevaba el nombre de Petrov nad Desnou. El asentamiento Teresienthal (hoy Terezín) fue fundado en los terrenos de Petrovice en 1789 y lleva el nombre de la condesa Terezie Žerotínová, née Schrattenbachová.
En 1354 el magistrado local obtuvo privilegios. Desde el siglo XIV, Petersdorf perteneció a la finca Velké Losiny, con su división perteneciente a la finca Vízmberk (entonces llamada Loučná). Desde la introducción del establecimiento municipal Petersdorf fue una aldea independiente, en los años 1938-1945 la aldea formó parte de la aldea Rapotín, El 31 de enero de 1946 parte de la aldea Sobotin, luego Petrov Desnou volvió a ser una aldea independiente hasta 1980, cuando estuvo nuevamente con Terezin conectado a Sobotin. En el referéndum de 1995, la propuesta de independencia no fue aprobada, y en septiembre de 2008 el 53% de los votantes votaron a favor. El 1 de enero de 2010, Petrov nad Desnou y Terezín se separaron nuevamente de la aldea de Sobotín, y los días 8 y 9 de enero de 2010, tuvieron lugar aquí elecciones municipales.
Hasta la expulsión de los alemanes después de la Segunda Guerra Mundial, Petrov era un municipio alemán con una minoría checa.
A partir de 1519 se encontraba la Iglesia de Santa María Magdalena en Petersdorf, que se incendió el 26 de julio de 1904 debido a un rayo y debido a la proximidad de la iglesia en Rapotín, no se renovó sino que se desmanteló para material.
El pueblo fue escenario de levantamientos campesinos. La región local también es famosa por los juicios de brujas, que fueron víctimas del alcalde de Petrovice Voršila Kolbová en 1686.
De 1839 a 1931, el molino de hierro original se construyó en el sitio de una planta de ingeniería, que pertenecía a la ferretería de los hermanos Klein. Desde 1932, la planta de Velamos para la producción de bicicletas estaba operando en el territorio de Petrov.