Gmina Lipová składa się z trzech gmin: Lipová, Hrochov i Seč.
Sama Lipová jest prawdopodobnie najstarszą, o której pierwsza pisemna wzmianka pochodzi z 1379 roku. W tym czasie Vaněk z Boskovic sprzedał lipowski dwór niejakiemu Bohunce. W 1538 roku Kryštof z Boskovic zezwolił mieszkańcom Lipowa na wykupienie się zamiast pracy. Od XVI wieku właścicielami Lipovej byli panowie z Zástřízl. W czasie wojny trzydziestoletniej (1618 – 1648) wieś została spalona i prawie doszczętnie zniszczona, pozostało tylko 8 zamieszkałych domów. Od końca XVII wieku wieś należała do rodziny Dietrichštejnów, a od połowy XIX wieku do rodziny Mensdorfów. Historia Lipovej związana jest z majątkiem Boskovic, od 1960 roku należy do dzielnicy Prostejov.
Hrochov powstał prawdopodobnie w latach 1660 – 1680 na leśnej polanie, którą właściciel dużego majątku w Suchdolu Jakub Hrochov Jalůvka podarował kilku osadnikom. Przed I wojną światową Hrochov był jedną z najbiedniejszych wsi na Pogórzu Drahańskim. W tym czasie w Hrochowie mieszkali głównie tkacze, po 1918 r. następnie krawcy domowi, szyjący dla prostychjowskich firm odzieżowych. W dużej mierze dotyczyło to również mieszkańców Lipovej. Większych chłopów z zaprzęgami konnymi prawie nie było we wsi. Do 1960 r. wieś należała do powiatu Litovel, od tego roku należy do powiatu Prostejov.
Wieś Seč wzięła swoją nazwę od wyciętego lasu – seče. Jest najmniejszy, ale prawdopodobnie też najmłodszy, choć dokładne dane nie są dostępne. Powstał na gruntach dworskich, prawdopodobnie dopiero po wojnie trzydziestoletniej. Ale istniał już przed 1750 r. Jako jedyny już w 1879 r. należał do powiatu prostejowskiego.