La primera mención escrita del pueblo llamado Rádlo es de 1419, cuando el monasterio de Mnichov Hradiště vendió a Jindřich de Valdštejn, entre otras cosas, la rectoría de Rychnov con Rádlo por 500 kop gr. Checo. Los asentamientos de Milíře y Dobrá Voda solo se mencionan en el siglo XVII.
Antes de 1848, Rádlo pertenecía a la finca Svijany y la parroquia Rychnov. El asentamiento de Milíře (pueblo de Jeřmanice) en la finca Starý Dub y la parroquia de Jeřmanice. Después de 1948, Rádlo formó parte del distrito judicial y político de Jablonec n.N., el asentamiento de Miliře junto con Jeřmanice pertenecieron al distrito político y judicial de Liberec.
El catastro teresiano indica que en el pueblo había 25 cabezas de familia, un molino con sierra, y los vecinos vivían de la agricultura, el tejido y el acarreo.
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