Die erste schriftliche Erwähnung des Dorfes Rádlo stammt aus dem Jahr 1419, als das Kloster in Mnichov Hradiště an Jindřich von Valdštejn unter anderem das Pfarrhaus von Rychnov mit Rádlo für 500 Kopgr. verkaufte. Tschechisch. Die Siedlungen Milíře und Dobrá Voda werden erst im 17. Jahrhundert erwähnt.
Vor 1848 gehörte Rádlo zum Gut Svijany und zur Pfarrei Rychnov. Die Siedlung Milíře (Dorf Jeřmanice) zum Gut Starý Dub und zur Pfarrei Jeřmanice. Nach 1948 gehörte Rádlo zum Gerichts- und Gerichtsbezirk Jablonec n.N., die Siedlung Miliře gehörte zusammen mit Jeřmanice zum Gerichts- und Gerichtsbezirk Liberec.
Aus dem teresischen Kataster geht hervor, dass es im Dorf 25 Haushälter gab, eine Mühle mit Säge, und die Bewohner lebten von Landwirtschaft, Weberei und Karren.
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